码垛机械手的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数，对堆垛机器人的整体工作性能具有重要意义。不同类型的机械夹具适用于不同的产品，这使得码垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成本低等优点，能够很好地完成码垛工作。
一、码垛机械手主要包括：
1、夹持式机械夹持器：主要用于高速堆袋。这种类型的机械抓取器主要用于堆放袋子，如面粉、饲料、水泥、化肥等。
2、夹持式机械夹持器：主要适用于箱体堆垛。它主要用于堆放整箱或常规盒装物品，可用于各种行业。您可以一次编码一个框或多个框。
3、真空吸引式机械夹持器：主要适用于可吸收堆叠材料，主要用于适用于吸盘的堆叠材料，如覆膜包装盒、罐装啤酒盒、塑料盒、纸箱等。
二、工业码垛机械手结构：
1、码垛机械手的设计基于人手，利用机械拉力实现人的运动。它的运动由以下四个部分实现：自由度的旋转、肩部的前后运动、肘部的上下运动和手腕(手)运动。
2、工业码垛机械手的结构基于模块系统，适用于提高移动速度或特殊工种。考虑设计中维护的简单性。维护人员应具有一定的资质，能够处理一般机械设备或一般液压部件的安装问题。
3、控制系统的设计是可以向操作臂提供信号的功率反馈系统。工作臂类似于伸缩式仪器。方位角、肩部和肘部上的三个轴直接控制位置，主臂控制速度。
4、堆叠机械手的操作手柄上有一个按钮，用于控制工作头(降低、转动、倾斜和抓取装置)。控制系统的特点是机械手可以以一定的速度工作。
5、在工作过程中，当工件过来时，光线会被遮挡。此时，将输入信号系统，手将开始抓握。然后，堆叠操纵器开始向上、旋转和向下移动。
全自动码垛机械手主要用于化工、建材、饲料、砂浆、面粉等行业袋装物料的码垛。码垛产品包括干粉砂浆、饲料、腻子粉、碳酸钙、生物颗粒、肥料、煤灰等。机器人码垛机和机械手码垛机都可以满足企业主的生产需求，节省人力成本，提高生产效率。
全自动码垛机械手是一种可以模仿人类手和手臂的一些动作功能的自动操作装置，用于按照固定程序抓取和搬运物体或操作工具。全自动码垛机械手是一种早期的工业机器人，它可以代替人类的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，并可以在有害环境中操作。因此，它广泛应用于饲料、面粉、水泥、淀粉、肥料、预混料等的搬运和堆放。
自动码垛机械手主要由三部分组成：执行机构、驱动机构和控制系统。手是用来抓住工件(或工具)的部件。根据被抓取物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求，它具有多种结构形式，如夹持式、支撑式和吸附式。运动机器足以使手完成各种旋转(摆动)、运动或复合的运动，以实现指定的动作，并改变被抓住物体的位置和姿势。
