在工业生产中，机器人除了自身的性能特点外，一般还需要配备外围设备，如旋转工件的转台、移动工件的移动平台等。这些外围设备的运动和位置控制需要与工业机器人相匹配，要求相应的精度。一般来说，机器人运动轴按其功能可分为机器人轴、基轴和工装轴，基轴和工装轴统称为外轴。六轴工业机器人是实际生产中常用的六关节工业机器人。六轴机械手、六关节机械手、六轴机械手、机械臂等。都是它的名字。工业机器人一般指四轴、五轴和六轴机械手。每个机器人的关节结构都会不一样。我们来解释一下六轴机械手是哪六个轴，它们的作用是什么？
一轴体的转轴，也就是与底座连接的部分，是工业机器人负载较大的轴，可以左右转动，类似于磨盘的动作方式，承载着整个机器人的重量和机器人左右较大的水平摆动。
二主臂的前后摆动轴是机器人部件的核心连接位置，起着承上启下的作用，是控制机器人前后摆动和伸展的重要轴。
第三轴，是控制机器人前后摆动的轴。第三轴和第二轴的动作功能类似，也是控制机器人摆动进行装卸的功能。三轴位置的动作比较小，但这也是六轴机械手臂展的基础。
第四轴，也就是圆管轴在工业机器人上的位置，可以自由转动，也就是一个圆柱体的转动只受里面一根电缆的限制。第四轴是控制上臂自由旋转180的轴，相当于人的前臂。
第五轴，第五轴很重要。当你已经差不多调整好位置的时候，你还要准确定位产品，所以你需要使用第五轴。这个位置相当于人手臂中的腕关节，可以小范围上下活动。是抓住产品后能使产品或固定工具翻转的动作。
第六轴末端的转轴是在后方进行微调的关节；当你在产品上定位第五轴的时候，需要做一些微小的改动，所以需要使用第六轴，相当于一个可以水平旋转360的转盘。可以更精确地定位产品。
模块化机械手具有比组合导向驱动装置更灵活的安装系统。它集成了电气接口和带有电缆和油管的导向系统装置，使六轴机械手可以自由移动。使用模块化六轴机械手-机械手可以使用不同的模块化组装机械手，具有比组合导向驱动装置更灵活的安装系统。它集成了电气接口和带有电缆和油管的导向系统装置，使六轴机械手可以自由移动。模块化六轴机械手使得同一机械手可以应用不同的模块，具有不同的功能，扩大了机械手的应用范围，是六轴机械手的一个重要发展方向。
