只有设备的不断创新才能提高行业的发展潜力，尤其是制造业的发展，需要不断提高设备的产能和生产效果，以保证企业有充足的生产活动。随着我国科研和技术水平的提高，机械设备的研发程度不断加深，深受客户欢迎的六轴机械手也有着良好的发展前景。
普通六轴关节机器人机械结构的六个伺服电机通过谐波减速器、同步带轮等直接驱动六个关节轴转动。注意一、二、三、四轴的结构。关节一至四的驱动电机为空心结构。关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般都比较大。
空心轴电机的优点是各种机器人控制管道可以直接穿过电机中心。无论关节轴如何转动，管道都不会随之转动。即使旋转，管道也因为布置在旋转轴上，所以旋转半径较小。这种结构解决了工业机器人的流水线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管路布局是难点之一。如何合理布置各种管线(六个电机的驱动线，编码器线，刹车线，气管，电磁阀控制线，传感器线等。)在机械手狭小的空间内，使它们不受关节轴转动的影响，是一个值得进一步考虑的问题。
常见的机器人手腕有三种手腕结构，其中RBR结构应用较为广泛，适用于各种工作场合，另外两种结构应用范围相对较窄。例如3R腕结构主要用于喷涂行业等。
六轴关节机器人的腕关节设计比较复杂，因为三种运动都集成在手腕处。小型六轴关节机器人的腕关节主要采用谐波减速器。普通六轴关节机器人的手腕结构采用两个谐波减速器，两个同步齿形带传动输入，中间一对锥齿轮传动。
由“可编程控制器、传感器和液压元件”组成的典型控制系统仍然是自动化技术的一个重要方面。六轴机械手结合电子技术开发自适应控制液压元件，使液压技术由“通断控制”向高精度的“反馈控制”转变；节省布线的复合集成系统不仅减少了布线、配管和部件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。现在六轴机械手的电磁阀的线圈功率越来越小，而PLC的输出功率却越来越大，用PLC直接控制线圈的可能性越来越大。未来六轴机械手将有高重复精度、精确定位、模块化、机电一体等发展趋势。有价值的六轴机械手厂商会根据行业的发展趋势调整设备的设计理念，不断提高设备的精度和运行效率，从而保证设备在多年的重复自动化生产中能够表现出稳定的效果，也为中国制造业带来更大更好的帮助。
